一、什么是無軸伺服機械手？

　　1.主體

　　主體機械即機座和實行機構，包括大臂、小臂、腕部和手部，構成的多自由度的機械系統。五軸伺服機械手有6個自由度乃至更多腕部通常有1～3個活動自由度。

　　2.驅動系統

　　五軸伺服機械手的驅動系統，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。依據需求也可由這三種范例組合并復合式的驅動系統。或者通過同步帶、輪系、齒輪等機械傳動機構來間接驅動。驅動系統有動力裝置和傳動機構，用以實行機構發生相應的動作，這三類根本驅動系統的各有特點，現在主流的是電動驅動系統。

　　3.控制系統

　　機器人控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功用和功能的主要要素。控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和實行機構收回指令信號，并進行控制。五軸伺服機械手控制技術的主要任務便是控制五軸伺服機械手在工作空間中的活動范圍、姿勢和軌跡、動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操縱、友好的人機交互界面、在線操縱提示和運用方便等特點。

　　4.感知系統

　　它是內部傳感器模塊和外部傳感器模塊的構成，獲取內部和外部的環境狀態中有意義的信息。 　　內部傳感器：用來檢測機器人本身狀態（如手臂間的角度）的傳感器，多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。

　　外部傳感器：用來檢測機器人所處環境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

　　智能傳感系統的使用提高了機器人的機動性，實用性和智能化的標準，人類的感知系統對外部世界信息是機器人靈巧的，然而，對于一些特許的信息，傳感器比人的系統更加有效。

　　5.末端執行器

　　末端執行器連接在機械手一個關節上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執行需要的任務。五軸伺服機械手制造上一般不設計或出售末端執行器，多數情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。通常末端執行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完成給定環境中的任務，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要五軸伺服機械手來完成的任務。

二、五軸伺服機械手的保養方法？　

　　伺服機械手現有的大部分機械手采用電機作為動力，具有結構簡單、重量輕、動作迅速、工作可靠、節能和環保等優點，但是，電氣機械手負載相對較小，并且要有配套的減速設備，對抗沖擊和高負載方面沒有優勢。

　　五軸伺服機械手的保養方法：

　　1、每日在使用前要檢查五軸伺服機械手是否有被誤動過，工作是否正常。重點檢查重要部位螺絲松緊度是否達標，防止使用時有螺絲意外脫落現象。其次查看氣壓表有否被誤動，接頭處應當沒有漏氣處，三連件要手動排水一次。

　　2、每周應檢查五軸伺服機械手各處氣路聯結情況，確保沒有松動、漏氣。包括各部件附近線纜、油管應當放置有序，為延長其使用壽命，每周可以給五軸伺服機械手加油脂，使其不易生銹。

　　3、每月要對五軸伺服機械手進行一次全面維護，檢查各處聯接螺栓、氣路等沒有松動。

　　4、除每日、每周、每月維護，操作人員還要注意不定期維護五軸伺服機械手，經常注意機器運轉情況。運動部件附近線路應當沒有絞纏，各處運轉沒有異常聲響，運行位置準確，各處電氣、氣動儀表數據都在正常標準線上，供電、供氣穩定正常。

　　5、不僅要對五軸伺服機械手機器本身做好保養工作，也要對電氣系統做到日常維護。電氣系統是對設備運行正常、人員及設備安全至關重要的部分，應當嚴格按照電氣維修規范加以執行。